グリッパー(取っ手)とは モノを取り、そのモノを指定した工程通りに固定又は移動させる器具である。もっと簡単に説明するとグリッパーを人間の手だと想像してもらいたい。モノを固定し、ある場所から移動させ、決められた位置で下ろす。グリッパーは自動システムの一部であり、ロボット又は自動システムの一部に設置される。グリッパーは多くの種類及び機能があり、作業に適したモデルを選ぶことができる。
一般的に人々がロボットグリッパーを見た時、グリッパーの数が多いほどより多くのことができるのでないかと疑問に思う
こともあるでしょう。ただし、ロボット全体の問題解決が脚の数であると言うとウソになる。なぜこんなに多くの種類のグリッパーがあるのか？その理由はそれだけ多くの用途をグリッパーで対応しなければならないからである。しかし、もっと単純にグリッパーの脚の数を見てほしい、3脚グリッパーの利点は何なのか？
科学的に解析し、私達はその他のオプションを評価することがあります。市場には3脚グリッパーの他にどのようなグリッパーがあるのか、見てみましょう。
1脚グリッパー
フック型と言い、ロボットの設置が最も簡単な方法である。単純ではあるが、作業によってはフック又は単純な
器具で作業を完結することができる。ただし、機密性及び再現性は正確ではないが、予算等の関係で選ばざる負えない場合、このタイプのグリッパーが答えであり、電気の接続とメンテナンスもいらない。CNC機から部品を取り出す場合、例から付いてこのフック型が適切である。
2脚グリッパー
市場の2脚グリッパーは多くの種類があり、最も人気なのは平行型である。仕様は電気、空圧又は油圧があり、
平行した2つの脚を絞めてモノを取る仕組みである。2脚グリッパーは限定及び固定され、モノの形に合った
コマンドを追加できない。その為、脚の先を整形及びモノに合った形にしなければ、新しいモノ又は違うモノ
を掴むことはできない。2脚グリッパーの利点は簡易的にグリッパーの位置を決め、モノが平行の脚の中にあるかを予測できる。その為、工程を自動化するには本種類のグリッパーを使用することで設計を組みやすい。
3脚グリッパー
3脚グリッパーは旋盤機の製品固定部分をロボットにした形になる及び中心を自動で取ることができ、3つの
脚が中心のモノを挟む仕組みである。仕様は空圧又は油圧が多く、重量に関する耐久性が優れているが、伸縮性がない上、モノによって脚を取り換えなければならない場合もある。
利点は多くのモノに対応することができる。それは研究用から工業用まで対応でき、10キロまでのモノを運ぶことができる。グリッパーの位置もモードによって選択することができ、機密性及び再現性が高く、その差を0.05ミリ
以内に収めることが可能である。
4～5脚グリッパー
この種類のグリッパーは人間の動作を機密に再現したにも関わらず、全用途に置いてあまり使用されていない。
その上、ロボットに取り付けた上での操作がまだ難しい。4～5脚グリッパーは収縮性に優れており、多くの用途に使用可能。ただし、再現性が低く、重量のあるモノに対応できないことがある。その為、現時点で工業的には本種類のグリッパーを使用するには不適切。
その為、各種類のグリッパーをまとめたら以下通りである。1脚グリッパーは値段が安い、ただし精密性は欠け、
機械からモノを取り出す作業が得意である。2脚グリッパーはより広範囲のモノに対応でき、精密性及び重量の
あるモノが得意であるが、平行脚は突然の変形又は多くの種類を扱う作業に対応できない。3脚グリッパーはより精密性があり、変形するモノ又は多くの種類を扱う作業ができる。ただし、一般的にはまだ高額である。4脚以上のグリッパーは扱いがまだ方法が複雑であり、重量のあるモノに対応できない。現在はまだ研究段階で、工業的に使用するには困難。
